外部I/Oは必ず失敗する。温度監視を足したらバスの一瞬の失敗で制御ループ全体が落ちた実体験から、リトライ・縮退・連続失敗での段階的エスカレーションの設計を解説します。
−1 のはずの値が 65535 になる——符号付き整数を符号なしで読むと起きる典型的な化け。ロボットの電流値でハマった実体験から、2の補数の仕組みとレジスタを読むときの確認点を解説します。
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